4. Czujnik dotyku (touch sensor)

Zbuduj robota Bumper Car instrukcja.

Bumper Car

Napiszemy program, dzięki któremu robot będzie jechać dopóki czujnik (sensor) dotyku nie zostanie wciśnięty. W naszym programie czujnik dotyku dołączony jest do portu_1. Silniki do portów AC.

Pierwsza linijka programu wskazuje robotowi jaki rodzaj czujnika (sensora) jest podłączony do portu_1. SENSOR_TOUCH wskazuje, że jest to czujnik dotyku.
Następnie program uruchamia obydwa silniki i robot jedzie do przodu, dopóki warunek w instrukcji until  nie zostanie spełniony. Warunek instrukcji until (umieszczony jest on w nawiasie) mówi, że wartość czujnika dotyku musi być równa 1, co oznacza, że czujnik jest wciśnięty. Gdy sensor nie jest wciśnięty jego wartość wynosi 0.
Zatem robot jedzie dopóki czujnik nie zostanie wciśnięty, później silniki zostają wyłączone.

Powiedz Hello

Do programu dodamy instrukcję, PlayFile (nazwa pliku). Po zatrzymaniu robot powie "Hello". Plik Hello.rso powinien być wcześniej przegrany do pamięci NXT.

Można to zrobić za pomocą NXT Explorer (menu Tools).

Instrukcja Wait daje czas na zagranie pliku.

Zamiast SetSensor(IN_1,Sensor_Touch)
można użyć SetSensorTouch(IN_3)







Reakcja na dotyk

Napiszemy program, robot ma unikać przeszkód. Gdy robot napotka przeszkodę, cofnie się troszkę, obróci się i będzie kontynuował jazdę do przodu.

Program wskazuje najpierw rodzaj czujnika i port, do którego jest podłączony.Następnie robot zaczyna jechać do przodu.
W pętli while instrukcja if  sprawdza wartość sensora, jeśli wynosi ona 1, robot jedzie do tyłu przez 0,3 s, obraca się przez 0,3 s i później kontynuuje jazdę do przodu.



      



Robot odbija się od przeszkód - dwa sensory dotyku

Zbuduj robota, do którego podłączysz dwa czujniki dotyku -.instrukcja

Multi-Bot

Nasz robot będzie odbijał się od przeszkód.
Robot jedzie do przodu, dopóki nie napotka przeszkody. Po wciśnięciu dowolnego sensora dotyku, robot cofnie się trochę do tyłu, skręci i ponownie ruszy do przodu.





Wykorzystamy w naszym programie instrukcję warunkową if.

ZADANIA

1. Niech robot jedzie i zlicza przeszkody, po zaliczeniu pięciu przeszkód ma się zatrzymać (do zliczania liczby przeszkód wykorzystaj zmienną).
2. Niech robot jedzie ale po każdej dotkniętej przeszkodzie niech zmniejsza mu się prędkość np. o 10).