7. Subroutines (procedury)

Jeśli kilka razy ten sam kod pojawia się w różnych częściach naszego programu, dobrze jest wykorzystać subroutines (sub). Skraca to kod całego programu i poprawia jego czytelność. Subroutines definiuje się przed task main, a w programie wywołuje pisząc jego nazwę.

W poniższym przykładzie zdefiniowano sub turn_around( ), w tasku main zostaje ona wywołana trzy razy.

Program z poprzedniej lekcji (Ultrasonic Sensor) można zapisać wykorzystując subroutines. Procedury prawo i lewo - to obroty. Są one wywoływane w zależności od tego z której strony robota jest większa odległość od przeszkody. Odległość mierzy procedura mierz. 

#define obrot 600

 int l, p;                   //na zmienne l i p przesyłane są odległości od przeszkód

sub prawo()

{  OnFwd(OUT_A,100);

   OnRev(OUT_B,100);   Wait(obrot);

   OnFwd(OUT_AB,100);

   }

   

sub lewo()

{   OnFwd(OUT_B,100);

    OnRev(OUT_A,100);   Wait(obrot);

    OnFwd(OUT_AB,100);

    }

sub mierz()

{

    RotateMotor(OUT_C,75,-90);

    Wait(800);

    l= SensorUS(IN_4);

    RotateMotor(OUT_C,75,180);

    Wait(800);

    p= SensorUS(IN_4);

    RotateMotor(OUT_C,75,-90);

    if (l>p)  lewo();

    else prawo();

}

task main()

{

     l=0;

     p=0;

  SetSensorUltrasonic(IN_4);

  OnFwd(OUT_AB,100);

   while (true)

   {

       if  (SensorUS(IN_4) <50)

     {

      Off(OUT_AB);

      mierz();

     }

   }

}

Zadanie

1. Do robota Explorer podłączony jest również sensor dotyku. Uzupełnij program tak, żeby po dotknięciu przeszkody (niskich przeszkód sensor "nie widzi") robot troszkę cofną się, zmierzył odległość do przeszkód z prawej i lewej strony i pojechał w kierunku, gdzie przeszkoda znajduje się dalej.